毕业论文网- 精品原创论文服务提供商!

原创论文代写

当前位置: 主页 > 理工学论文 >

组合导航系统中非线性滤波技术的研究

时间:2015-02-03 12:22来源:代写论文 作者:论文网 点击:
摘 要 随着对定位定向系统的精度和实时性要求越来越高,非线性滤波技术也得到日益 重视。本文对几种典型的非线性滤波方法从理论上进行了较为深入的研究,针对其中 的不足提出了改进方案,并将它们应用于捷联惯性/GPS 组合导航
摘 要
随着对定位定向系统的精度和实时性要求越来越高,非线性滤波技术也得到日益
重视。本文对几种典型的非线性滤波方法从理论上进行了较为深入的研究,针对其中
的不足提出了改进方案,并将它们应用于捷联惯性/GPS 组合导航系统和DR/GPS 组
合导航系统。
首先介绍了平台惯性导航系统两种误差模型,分别为计算坐标系的ψ 角模型和地
理坐标系的φ 角模型;推导了捷联惯性导航系统的姿态误差模型,并讨论了当ψ 角为
小角度时,以及ψ x、ψ y为小角度而z ψ 为大角度时的姿态误差方程。
介绍了无轨迹转换原理和无轨迹 Kalman 滤波步骤,分析了该方法与扩展Kalman
滤波及Monte Carlo 采样滤波方法的区别,应用该方法解决了捷联惯性/GPS 组合导航
系统的初始对准问题,研究结果表明有效地缩短了初始对准时间和减小稳态误差。
讨论了无轨迹 Kalman 滤波技术的稳定性,计算效率和Sigma 点的代表性,介绍
了相应的改进措施。应用平方根无轨迹Kalman 等改进滤波方法,研究机动目标跟踪
和DR/GPS 组合导航系统位置的估计问题,结果表明这些方法在提高计算效率和减小
估计误差方面优于无轨迹Kalman 滤波方法。
讨论了无轨迹 Kalman 滤波中参数α 值的选取意义,根据非线性动力学模型中系
统状态变量中的各分量概率密度分布半径不同,利用遗传算法中权重和技术,提出对
状态变量的不同分量设置不同的α 值。应用权重和的无轨迹Kalman 滤波方法,研究
静基座的捷联惯性/GPS 组合导航系统初始对准问题,结果表明该方法相比于无轨迹
Kalman 滤波,收敛时间短,对准精度高,具有应用价值。
应用自适应 H∞ 滤波技术,解决捷联惯性/GPS 组合导航系统和车载DR/GPS 组合
导航系统模型的不确定性问题。仿真结果表明,该方法提高了滤波的跟踪性,鲁
棒性好。
H∞
关键词:非线性滤波;无轨迹Kalman 滤波;自适应H∞ 滤波;权重和;初始对准;捷
联惯性/GPS;车载DR/GPS;组合导航
(责任编辑:原创论文代写网)
原创论文代写,诚信论文经营。
如需原创论文代写服务请联系客服( QQ:772528250 )。
请记住本站永久域名(论文):www.west678.com(原创论文代写)



联系客服,专业代写
专业诚信,论文写作
专业诚信,论文写作
专业诚信,论文写作
专业诚信,论文写作
专业诚信,论文写作
顶一下
(1)
100%
踩一下
(0)
0%
------分隔线----------------------------
(论文)发表评论
请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。
评价:
最新评论(论文) 进入(论文)详细评论页>>
栏目列表
推荐内容